Почти одновременно с началом проектирования автожира ЦАГИ А-4 (начало 1932 г.) поступило задание создать новый опытный двухместный автожир под двигатель М-11 мощностью 100 л.с., предназначенный для практического использования в частях ВВС. При проектировании этого автожира, получившего марку ЦАГИ А-6, было решено внести в его конструкцию целый ряд усовершенствований для повышения его лётно-технических и эксплуатационных качеств.

Автожир ЦАГИ А-6 представлял собой двухместный аппарат с двигателем М-11 в 100 л.с., с трёхлопастным ротором и небольшим низкорасположенным крылом. В отличие от автожиров ЦАГИ 2-ЭА и ЦАГИ А-4 ротор нового автожира имел свободнонесущие лопасти без поддерживающих и междулопастных тросов. Перед взлётом ротор автожира раскручивался от двигателя с помощью системы механического запуска. Для уменьшения габаритных размеров автожира и облегчения тем самым его перевозки и хранения в ангаре ротор и крылья автожира были сделаны быстроскладывающимися. Система механического запуска была рассчитана на передачу мощности в 15 л.с. Передаточное число от вала двигателя к ротору — 5,7:1.